朱衣衛前左使任如意假死後潛入梧都，意外結識了曾為六道堂副堂主的寧遠舟。寧遠舟從戰場歸來只想隱居田園，為了給曾經的同僚證明清白，他重回六道堂踏上救主還國之路，並聚齊了於十三、元祿、錢昭、孫朗等人，護送女扮男裝的公主楊盈出使。任如意為追尋恩人昭節皇后過世真相，與寧遠舟達成合作，也跟隨眾人前往安都。一群人臨時組成一個隊伍，開啟了前路未知的公路冒險之旅。